FESB NASTAVA
    Diplomski
    210 Automatika i sustavi
    3. semestar
    Nema predmeta

    Mobilna robotika

    (FELG25)
    2024/25 godina
    preduvjeti za upis
    Nema
    ciljevi predmeta

    Razumjeti temelje rada i ograničenja pojedinih komponenti robota (aktuatori, senzori i upravljačka jedinica). Razumjeti i biti u mogućnosti primijeniti veći broj različitih tehnika za rješavanje problema u područjima robotike kao što su upravljanje i navigacija te programirati robota/letjelicu da izvrši traženi zadatak.

    očekivani ishodi učenja

    Nakon uspješno savladanog predmeta, studenti će biti sposobni:
    1. opisati osnovne dijelove mobilnih robota i letjelica
    2. opisati karakteristike najčešće korištenih senzora u mobilnoj robotici
    3. objasniti načine upravljanja mobilnim robotom
    4. kreirati PID regulator za upravljanje mobilnim robotom
    5. napraviti algoritam za fuziju podataka baziran na Kalmanovom filtru
    6. kreirati algoritam za planiranje puta, izbjegavanje prepreka i jednostavnu navigaciju
    7. demonstrirati primjenu računalnog vida u vođenju mobilnih robota
    8. primijeniti stečena znanja u programskim jezicima više razine (npr. Visual C#, Python, Java)
    9. ocijeniti efikasnost pojedinih algoritama za navigaciju i planiranje puta

    nositelji predmeta
    nastava i predavači
     
    30 sati
    2 sata tjedno × 15 tjedana
     
    Laboratorijske vježbe
    30 sati
    2 sata tjedno × 15 tjedana
    sadržaj

    Uvod u prostornu navigaciju s robotom. Uvod u AmigoBot (IntelliBrain Bot) okruženje i senzorske
    uređaje. Programiranje mobilnog robota. Paradigme robotske navigacije: reaktivna,
    deliberativna i hibridna. Kompenzacija (handling) netočnosti sa senzora: ad hoc,
    fuzzy logic i statističke metode. Algoritmi planiranja putanje. Kreiranje i
    predstavljanje mape. Lokalizacijske i istraživačke paradigme. Laserski, svjetlosni i
    drugi senzorski uređaji. Računarski vid: izdvajanje karakterističnih točaka.
    Izdvajanje regija. Deskriptori područja u slici. Vođenje mobilnog robota vidom.
    Iterativni algoritmi za pozicioniranje robota temeljem slike. Stereo i višestrani vid.
    Višeagentska robotika.

    preporučena literatura
    • R. Siewart, I. R. Nourbakhs, D. Scaramuzza: Autonomous mobile robots, MIT press, 2011.

    • Robin Murphy: Introduction to AI Robotics, MIT Press, ISBN: 0-262-13383-0.

    dopunska literatura
    • Ronald C. Arkin: Behavior Based Robotics, MIT Press, ISBN: 0-262-01165-4.

    jezik poduke
    Hrvatski
    način praćenja kvalitete i uspješnosti izvedbe svakog predmeta i/ili modula

    Mišljenja studenata o kvaliteti nastave putem anketa.
    Nastavnici koji podučavaju srodne predmete surađuju i zajednički vode brigu o
    kvaliteti nastave.
    Povremeno promatranje i evaluacija nastave od strane predstojnika odsjeka/ šefa
    katedre, itd.

    ispit (način polaganja, ispitni rokovi)

    Tijekom semestra bit će dva međuispita (kolokvija). Prvi međuispit je nakon 7 tjedana, a drugi nakon 13 tjedana nastave. Drugi međuispit se odnosi na prezentaciju i obranu projektnog zadatka. Na završnom ispitu studenti polažu dijelove gradiva koje nisu položili na međuispitima. Prvi međuispit se (i završni ispit) provodi kao pisani ispit u trajanju od 90 minuta. Uvjet za polaganje ispita je 50% bodova od ukupnog broja bodova.
    Uvjet za pozitivnu ocjenu je pozitivna ocjena iz laboratorijskih vježbi, te srednja vrijednost dva međuispita ((M1 + M2)/2) od najmanje 50%. Pri tome student na svakom od međuispita mora imati najmanje 45%.

    Konačna se ocjena (u postocima) formira prema formuli:

    Ocjena(%)=0,1L + 0,25M1 + 0,65M2

    L - ocjena iz laboratorijskih vježbi izražena u postocima,
    M1, M2 - bodovi na međuispitima izraženi u postocima.

    Prema Članku 65. Statuta Fakulteta, student je dužan sudjelovati u radu svih oblika nastave te prisustvovati: predavanjima najmanje 70 % nastavnih sati, laboratorijskim vježbama 100% nastavnih sati. Ako ne ispuni navedene uvjete, student neće moći pristupiti, te će kolegij morati ponovo upisati.

      Nastavne jedinice za Predavanja Broj sati
    Za ovaj oblik nastave nema definiranih nastavnih jedinica.
      Nastavne jedinice za Laboratorijske vježbe Broj sati
    Za ovaj oblik nastave nema definiranih nastavnih jedinica.
    Niste više prijavljeni

    Istekla vam je prethodna prijava te se morate ponovno prijaviti.

    Nastao je problem u radu sustava

    Informacije o problemu smo pohranili i nastojat ćemo ga riješiti. Ako vas ova greška sprječava da obavite nešto važno, možete nas odmah kontaktirati na helpdesk@fesb.hr.

    Vaš preglednik nije podržan

    Koristite web preglednik koji nije podržan. Za puno korisničko iskustvo, preuzmite najnoviju inačicu vašeg preglednika.