Osposobljavanje studenata za:
• razumijevanje struktura i principa rada servo motora i servo pogona
• razumjevanje struktura poluvodičkih pretvarača za servo pogone
očekivani ishodi učenja
Studenti će nakon uspješno savladanog predmeta moći:
1. Odabrati vrstu, te nazivnu brzinu i snagu servo motora za definirane režime radnog mehanizmaOdabrati poluvodički pretvarač za servo pogon i odgovarajući mjerni član brzine i položaja rotora servo motora.
2. Definirati osnovne parametre poluvodičkih pretvarača kod jednostavnih servo pogona.
3. Optimirati parametre regulacijskih krugova brzine i položaja rotora koristeći eksperimentalne metode sinteze.
4. Izmjeriti i analizirati strujne i naponske valne oblike motora kod servo pogona.
5. Detektirati i riješiti jednostavnije probleme i kvarna stanja u servo pogonima
Osnove elektromehaničke pretvorbe energije. Vrste i osnovne karakteristike reguliranih
elektromotornih pogona. Osnovne komponente i struktura servopogona. Kaskadna
regulacija momenta, brzine i pozicije rotora motora.
Konstrukcija, principi rada i karakteristike električnih motora za servopogone (istosmjerni,
asinkroni, elektronički komutirani, sinkroni s permanentnim magnetima, sinkroni
reluktantni, prekidački reluktantni, koračni). Osnovne topologije i principi rada
poluvodičkih energetskih pretvarača za napajanje servomotora (usmjerivači, čoperi,
frekventni pretvarači). Mjerni članovi brzine i položaja rotora (tahogeneratori, enkoderi,
resolveri).
Regulacija momenta, brzine vrtnje i pozicije istosmjernog motora. Regulacija brzine vrtnje
izmjeničnih motora; širinsko-pulsna modulacija; skalarno i vektorsko upravljanje;
regulacijske strukture; estimacija varijabli
motora. Regulacija brzine vrtnje elektronički komutiranog motora.
Primjena mikroračunala u upravljanju servopogonima. Numerički upravljani servopogon
kao element suvremenog distribuiranog sustava vođenja.
preporučena literatura
• B. Terzić: Autorizirana predavanja, FESBendon Press, 1989.
dopunska literatura
• P. Gugić, Električni servomotori, Školska knjiga, Zagreb, 1987.
• N. Mohan, Electric Drives - an integrative approach, MNPERE, Minneapolis, SAD, 2001.
• T. J. E. Miller, Brushless Permanent Magnet and Reluctance Motor Drives, Clarendon Press, 1989.
jezik poduke
Hrvatski
način praćenja kvalitete i uspješnosti izvedbe svakog predmeta i/ili modula
• Vođenje evidencije o prisutnosti na nastavi
• Godišnja analiza uspješnosti polaganja ispita
• Studentska anketa s ciljem evaluacije nastavnika
• Samoevaluacija nastavnika
• Povratna informacija od strane studenata koji su već diplomirali o relevantnosti sadržaja predmeta
ispit (način polaganja, ispitni rokovi)
Ispit se sastoji od dva dijela gradiva. Tijekom semestra bit će jedan kolokvij koji se polaže nakon 7. tjedna nastave. Na ostalim ispitima studenti polažu dio gradiva koji nisu položili na kolokviju ili ispitu. Ako na nekom od ispita student položi jedan od dva dijela gradiva, taj dio gradiva student ne mora polagati do kraja tekuće akademske godine. Sve provjere znanja izvode se u pisanom obliku.
Preduvjet za pristup ispitu jest pozitivna ocjena iz laboratorijskih vježbi što podrazumijeva nazočnost svim laboratorijskim vježbama, pozitivna ocjena (minimalno 50% bodova) ulaznih kolokvija te kompletirani svi izvještaji. Ocjena laboratorijskih vježbi formira se kao srednja ocjena svih laboratorijskih vježbi. Nadalje, student je dužan prisustvovati predavanjima najmanje 50% nastavnih sati te auditornim vježbama najmanje 50% nastavnih sati.
Ako ne ispuni navedene uvjete, student neće moći pristupiti ispitu.
Uvjet za pozitivnu ocjenu je ostvarenih minimalno 50% bodova na svakom od dva dijela gradiva.
Ocjena(%) = 0,4•(G1 + G2) + 0,2•LV
G1, G2 - bodovi ostvareni na pojedinom dijelu gradiva, izraženi u postocima
LV - ocjena iz laboratorijskih vježbi izražena u postocima
Konačna ocjena utvrđuje se na sljedeći način:
Postotak Ocjena
50% do 61% dovoljan (2)
62% do 74% dobar (3)
75% do 87% vrlo dobar (4)
88% do 100% izvrstan (5)
Ispitni rokovi održavaju se u terminima predviđenim kalendarom nastave.
Nastavne jedinice za Predavanja
Broj sati
1.
Osnovni pojmovi i definicije elektromotornog pogona (EMP). Osnovna stanja EMP-a. Radni i kočni režimi EMP-a. Mehaničke karakteristike radnih mehanizama. Osnovne strukture klasičnih i suvremenih električnih servopogona. Područja primjene servopogona (alatni strojevi, robotika, automobili).
2 sata
2.
Mehanički sustavi u servopogonima. Proračun momenta inercije i njegova redukcija. Mehanički prijenosnici, osovine, ležajevi i mehaničke spojke.
2 sata
3.
Istosmjerni motori (IM). Osnovna struktura i princip rada. Vrste istosmjernih motora. Upravljanje brzinom vrtnje. Dinamičke karakteristike.
2 sata
4.
Regulacija brzine vrtnje istosmjernog motora. Tiristorski ispravljač za upravljanje naponom IM-a. Regulacijska struktura sustava za upravljanje brzinom vrtnje.
2 sata
5.
Koračni motori. Princip rada i karakteristike motora s permanentnim magnetima, reluktantnih i hibridnih koračnih motora. Sklopovi za napajanje koračnih motora. Upravljanje motorima u režimu mikrokoraka.
2 sata
6.
Trofazni izmjenjivač za napajanje izmjeničnih motora. Sinusna i vektorska pulsno-širinska modulacija napona izmjenjivača.
2 sata
7.
Motori s permanentnim magnetima na rotoru. Beskolektorski istosmjerni motor (BLDCM). Regulacijska strukture pogona s BLDCM-om. Upravljanje brzinom vrtnje BLDCM-a.
2 sata
8.
Sinkroni motori s permanentnim magnetima (SMPM). Osnovna struktura i princip rada. Izvedbe i valni oblici napona i struja. Vektorsko upravljanje SMPM-om.
2 sata
9.
Asinkroni motori. Osnovna struktura i princip rada. Nadomjesna shema i momentna karakteristika. Pokretanje i upravljanje brzinom vrtnje asinkronog motora.
2 sata
10.
Servopogoni s asinkronim motorom. Vektorsko upravljanje asinkronog motora u koordinatnom sustavu koji je vezan za vektor rotorskog toka.
2 sata
11.
Linearni motori. Poluvodički pretvarači za linearne motore. Osnovne regulacijske strukture s linearnim motorima.
2 sata
12.
Mjerni članovi položaja i brzine rotora motora. Inkrementalni enkoder, apsolutni enkoder, sin/cos enkoder i rezolver.
2 sata
13.
Komunikacijske mreže u servopogonima: PROFIBUS, Industrial Ethernet, CAN open, RS485.
Nastavne jedinice za Laboratorijske vježbe
Broj sati
1.
Stacionarne karakteristike istosmjernih motora.
3 sata
2.
Upravljanje brzinom vrtnje istosmjernog motora
3 sata
3.
Upravljanje brzinom vrtnje beskolektorskog istosmjernog motora
3 sata
4.
Vektorsko upravljanje sinkronim motorom s permanentnim magnetima
3 sata
5.
Električni servopogon s koračnim motorom u režimu mikrokoraka.
3 sata
6.
Stacionarne karakteristike asinkronog motora
3 sata
7.
Vektorsko upravljanje asinkronim motorom.
3 sata
8.
Mjerenje pozicije rotora s inkrementalnim enkoderom
3 sata
9.
Sustav za pozicioniranje sa sinkronim motorom.
3 sata
10.
Sustav za pozicioniranje s asinkronim motorom.
3 sata
Niste više prijavljeni
Istekla vam je prethodna prijava te se morate ponovno prijaviti.
Nastao je problem u radu sustava
Informacije o problemu smo pohranili i nastojat ćemo ga riješiti. Ako vas ova greška sprječava da obavite nešto važno, možete nas odmah kontaktirati na helpdesk@fesb.hr.
Vaš preglednik nije podržan
Koristite web preglednik koji nije podržan. Za puno korisničko iskustvo, preuzmite najnoviju inačicu vašeg preglednika.