FESB NASTAVA
Loading...
    Diplomski
    210 Automatika i sustavi
    1. semestar
    Nema predmeta
    Pretraži predmete po nazivu ili kôdu
    Upit treba biti dulji od 1 znaka...
    Nema rezultata
    U polje za pretragu upišite naziv ili kôd predmeta koji želite pronaći

      Industrijska robotika

      (FELG05)
      2024/25 godina
      preduvjeti za upis
      Osnovno znanje fizike i mehanike.
      ciljevi predmeta

      Osposobljavanje studenata za:
      1. stjecanje temeljnih znanja o industrijskim robotima i vještini modeliranja kinematike i dinamike robota,
      2. izvođenje planiranih trajektorija te primjena različitih metoda upravljanja robotima,
      3. osposobljavanje studenata za samostalne simulacije pomoću programa Matlab,
      4. razvijanje sposobnosti samostalnog rada i rada u manjim grupama (timski rad) i prikaza ostvarenih rezultata

      očekivani ishodi učenja

      Po završetku kolegija studenti bi trebali:
      1. Opisati različite mehaničke konfiguracije robotskih manipulatora,
      2. Razumjeti funkcionalnost i ograničenja robotskih aktuatora i senzora,
      3. Napraviti kinematičku analizu robotskog manipulatora,
      4. Razumjeti zašto je važna dinamika robota,
      5. Znati kako primijeniti različite tehnike za rješavanje različitih problema vezanih za vođenje robota i navigaciju,
      6. Programirati robota da izvede specifičan zadatak,
      7. Razumjeti kako funkcioniraju simulacije, zašto su korisne i koji su im nedostaci.

      nositelji predmeta
      Cecić Mojmil
      nastava i predavači
       
      Predavanja
      30 sati
      2 sata tjedno × 15 tjedana
       
      Laboratorijske vježbe
      30 sati
      2 sata tjedno × 15 tjedana
      ECTS
      5
      Diplomski 210
      Automatika i sustavi
      1. semestar
      1. godina
      predmet specijalističke razine
      Način ocjenjivanja
      apsolutno
      sadržaj

      Uvod: povijest robotike, definicija robota, osnovne komponente robota, kinematički lanac, stupnjevi slobode, unutrašnje i vanjske koordinate. Kinematika robota: translacijska transformacija, rotacijska transformacija, homogene transformacije, inverzna transformacija, direktna kinematika, DH (DenavitHartenberg) zapis, rješenje inverznog kinematičkog problema. Dinamika robota: Euler-Lagrangeova diferencijalna jednadžba, Lagrangian, proračun momenata, inverzni dinamički model, Prigoni u robotici: električki motori (DC, AC, koračajni motori). Senzori u robotici: senzori pomaka, brzine, sile, pritiska, senzori dodira i okoline.

      preporučena literatura

      • Saeed B. Niku: Introduction to Robotics: Analysis, Systems, Applications, Prentice Hall, 2001.

      dopunska literatura

      • Tadej Bajd: Osnove robotike, Fakulteta za elektrotehniko, Univerza v Ljubljani, 2000.

      • Kovačić, Laci, Bogdan, Osnove robotike, Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb 1999.

      jezik poduke
      Hrvatski
      način praćenja kvalitete i uspješnosti izvedbe svakog predmeta i/ili modula

      Mišljenja studenata o kvaliteti nastave putem anketa.
      Nastavnici koji podučavaju srodne predmete surađuju i zajednički vode brigu o kvaliteti nastave.
      Povremeno promatranje i evaluacija nastave od strane predstojnika odsjeka/ šefa katedre, itd.

      ispit (način polaganja, ispitni rokovi)

      Tijekom semestra bit će dva međuispita (kolokvija) i završni ispit. Prvi međuispit je nakon 7 tjedana nastave, drugi nakon 13 tjedna nastave. Na završnom ispitu studenti polažu cjelovito gradivo ili dio gradiva kojeg nisu položili na međuispitima, a parcijalno polaganje cjelokupnog ispita nije dozvoljeno. Uvjet za pozitivnu ocjenu je 50% bodova ostvarenih na međuispitima i pozitivna ocjena iz laboratorijskih vježbi. Student koji nije zadovoljan prolaznom ocjenom ima pravo zatražiti ponovno polaganje ispita u sljedećem ispitnom terminu. Na ponovljenom ispitu vrednuje se isključivo znanje prikazano na tom ispitu slijedom čega student može biti ocijenjen i nižom ocjenom, uključujući i negativnu.

      Konačna ocjena(%)= 0,5*(M1 + M2)

      M1, M2 - bodovi na međuispitima izraženi u postotcima

      Konačna se ocjena utvrđuje na sljedeći način:

      - 50% do 65% dovoljan (2)
      - 65% do 77.5% dobar (3)
      - 77.5% do 90% vrlo dobar (4)
      - 90% do 100% izvrstan (5)

      Ispitni rokovi održavaju se u terminima predviđenim kalendarom nastave.

        Nastavne jedinice za Predavanja Broj sati
      1.

      Uvod. Povijesni pregled. Klasifikacija robota. Robotske paradigme.

      		 1 sat
      2.

      Komponente robota. Stupnjevi slobode. Koordinatni sustavi i konfiguracije robotskih sustava. Karakteristike robotskih sustava. Radni prostor. Primjena robota.

      		1 sat
      3.

      Kinematika robota: Robot kao mehanizam. Homogena matrica transformacije. Predstavljanje transformacija.

      		2 sata
      4.

      Karakteristični sustavi u robotskom radnom prostoru i njihovi odnosi. Inverzna transformacijska matrica. Koordinatni sustav kamere.

      		 2 sata
      5.

      Direktna kinematika robota. Primjeri za različite robotske konfiguracije.

      		 2 sata
      6.

      Rješenje inverzne kinematike robota.

      		 2 sata
      7.

      Danavit-Hartenbergov prikaz direktne kinematike robota.

      		 2 sata
      8.

      Diferencijalni pomaci i brzine: Odnosi među diferencijalnim veličinama. Jakobijan robota. Singulariteti.

      		2 sata
      9.

      Dinamička analiza i sile: Newton-Euler-ova formulacija dinamike. Lagrangian-ova formulacija sinamike manipulatora.

      		 2 sata
      10.

      Generiranje trajektorije: Opis trajektorije. Način predstavljanja trajektorije pomoću unutrašnjih i vanjskih koordinata robotskog sustava.

      		 2 sata
      11.

      Pogoni u robotici

      		 2 sata
      12.

      Aktuatori i senzori robotskih sustava.

      		 2 sata
      13.

      Linearno upravljanje robotskim sustavom.

      		 2 sata
      14.

      Modeliranje i vođenje robotskog sustava vidom.

      		 2 sata
        Nastavne jedinice za Laboratorijske vježbe Broj sati
      1.

      Izračun homogene transformacijske matrice.

      		 2 sata
      2.

      Direktna kinematika robotskog manipulatora.

      		 2 sata
      3.

      Inverzna kinematika robotskog manipulatora.

      		 2 sata
      4.

      Jakobijan robota.

      		 1 sat
      5.

      Dinamika robotskog manipulatora.

      		 2 sata
      6.

      Projekt kinematičkog i dinamičkog opisa konkretnog robotskog manipulatora.

      		 4 sata
      7.

      Programiranje robota.

      		 2 sata
      8.

      Programiranje mobilnog robota.

      		 4 sata
      9.

      Izračun i simulacija trajektorije.

      		 2 sata
      10.

      Vođenje mobilnog robota.

      		 1 sat
      11.

      Izračun i simulacija robotskih koordinata pomoću koordinata slike.

      		 2 sata
      12.

      Projekt vođenja vidom

      		 2 sata
      © 2025 FESB, sva prava pridržana.
      Niste više prijavljeni

      Istekla vam je prethodna prijava te se morate ponovno prijaviti.

      Nastao je problem u radu sustava

      Informacije o problemu smo pohranili i nastojat ćemo ga riješiti. Ako vas ova greška sprječava da obavite nešto važno, možete nas odmah kontaktirati na helpdesk@fesb.hr.

      Vaš preglednik nije podržan

      Koristite web preglednik koji nije podržan. Za puno korisničko iskustvo, preuzmite najnoviju inačicu vašeg preglednika.