Osposobljavanje studenata za:
• Analizu linearnih regulacijskih sustava u vremenskom i frekvencijskom području
• Samostalno projektiranje (dizajniranje) linearnih regulacijskih sustava primjenom različitih metoda u vremenskom i frekvencijskom području, te u prostoru stanja
očekivani ishodi učenja
Nakon uspješno savladanog predmeta, studenti će moći:
• Definirati temeljne pojmove iz analize i sinteze linearnih regulacijskih sustava
• Analizirati konkretni linearni regulacijski sustav u vremenskom i frekvencijskom području
• Izvesti proračun nadomještanja sustava viših redova sustavom prvog ili drugog reda
• Dizajnirati linearni regulacijski sustav u vremenskom području, metodom geometrijskog mjesta korijena
• Dizajnirati linearni regulacijski sustav u frekvencijskom području, kompenzacijom s faznim prethođenjem i zaostajanjem
• Dizajnirati linearni regulacijski sustav u prostoru stanja
Analiza i sinteza linearnih regulacijskih sustava (LR sustavi – skraćeno), specifikacije sustava u vremenskom, kompleksnom i frekvencijskom području. Vremenska i frekvencijska analiza LR sustava, Frekvencijska karakteristika sustava 1. i 2. reda, M – kružnice, Nadomještanje sustava viših redova sustavima 1. i 2. reda pomoću M kružnica, Geometrijsko mjesto korijena (GMK), Sinteza (projektiranje) LR sustava na temelju geometrijskog mjesta korijena, Sinteza LR sustava u frekvencijskom području: kompenzatori s faznim zaostajanjem i prethođenjem, Projektiranje LR sustava serijskom kompenzacijom u frekvencijskom području, pomoću Bode-ovih dijagrama: kompenzacija s faznim zaostajanjem, kompenzacija s faznim prethođenjem i kompenzacija s faznim zaostajanjem i prethođenjem, Modeliranje regulacijskog sustava pomoću varijabli stanja (opis objekta varijablama stanja i uvođenje povratne veze po varijablama stanja), Sinteza u prostoru stanja: općeniti slučaj, eliminiranje nula, povećanje viška polova, pomicanje nula, dodavanje nula.
preporučena literatura
T. Grujić: ''Linearni regulacijski sustavi'', interna skripta, FESB
T. Grujić: ''Upute za laboratorijske vježbe iz kolegija Linearni regulacijski sustavi'', interna skripta, FESB
J. J. D'Azzo, C. H. Houpis: ''Linear control system analysis and design'', McGraw – Hill International Editions, 4. edition, 1995.
M. Fogiel (Editor): ''The automatic control systems / Robotics; Problem solvers'', Research & Education Association, 2000.
dopunska literatura
R. C. Dorf. R. H. Bishop: ''Modern control systems'', Addison – Wesley Publishing Company, 1995.
jezik poduke
Hrvatski
način praćenja kvalitete i uspješnosti izvedbe svakog predmeta i/ili modula
Mišljenja studenata o kvaliteti nastave putem anketa.
Nastavnici koji podučavaju srodne predmete surađuju i zajednički vode brigu o kvaliteti nastave.
Povremeno promatranje i evaluacija nastave od strane predstojnika odsjeka/ šefa katedre, itd.
ispit (način polaganja, ispitni rokovi)
Tijekom semestra održat će jedan međuispit (kolokvij), nakon čega slijede završni i popravni ispiti. Prvi kolokvij je nakon 7 tjedana nastave i obuhvaća prvu polovinu gradiva, a završni i popravni ispiti polažu se nakon završetka nastave i obuhvaćaju i prvu i drugu polovinu gradiva, podijeljeno na dvije cjeline. Na ispitima studenti polažu dijelove gradiva koje nisu položili na kolokviju i prethodnim ispitima. Iz svake cjeline gradiva student treba ostvariti min. 50% bodova.
Tijekom semestra održat će se 5 laboratorijskih vježbi, dvije u trajanju 2 školska sata i 3 u trajanju 3 školska sata (ukupno 13h laboratorijskih vježbi).
Uvjet za pozitivnu ocjenu iz laboratorijskih vježbi jest prisustvo i aktivan rad na 80% vježbi, te predani i pozitivno ocijenjeni svi izvještaji s vježbi.
Kolokvij, u trajanju od 120 min, sastoji se od ukupno 8 pitanja i zadatka. Završni i popravni ispiti, u trajanju od 135 min, sastoje se od 10 pitanja i zadataka podijeljenih u dvije skupine (po 5 pitanja i zadataka iz gradiva pojedine polovice gradiva). Uvjet za polaganje kolokvija i ispita jest 50% ostvarenih bodova.
Ukupna ocjena kolegija sastoji se od 3 komponente. Da bi student ostvario pozitivnu ocjenu iz kolegija, moraju biti zadovoljene sve tri komponente:
Ocjena(%) = 0,85* I + 0,1* LV + 0,05*PP
Pri čemu su:
I: bodovi na ispitu, izraženi u postocima. Traženi uvjet: Iz svake cjeline gradiva student treba ostvariti min. 50% bodova
LV: bodovi iz laboratorijskih vježbi, izraženi u postocima. Traženi uvjet: Student treba prisustvovati na min. 80% laboratorijskih vježbi i predati sve izvještaje.
PP: Bodovi ostvareni na temelju prisustva na predavanjima i auditornim vježbama. Student mora prisustvovati na min. 70% predavanja i auditornih vježbi da bi zadovoljio ovu komponentu ukupne ocjene.
Konačna se ocjena utvrđuje na sljedeći način:
Postotak Ocjena
50% do 61,9% dovoljan (2)
62% do 74,9% dobar (3)
75% do 89,9% vrlo dobar (4)
90% do 100% izvrstan (5)
Nastavne jedinice za Predavanja
Broj sati
1.
Uvodni pojmovi: analiza i sinteza linearnih regulacijskih sustava (LR sustavi – skraćeno); Vremenska analiza LR sustava (specifikacije u vremenskom i kompleksnom području): vremenski odziv te apsolutna i relativna stabilnost LR sustava.
3 sata
2.
Frekvencijska analiza sustava (specifikacije u frekvencijskom području): frekvencijski odziv sustava, polarni, Nyquistovi i Bode-ovi dijagrami
3 sata
3.
Frekvencijska analiza sustava s negativnom povratnom vezom: kriterij stabilnosti u frekvencijskom području (Nyquistov kriterij stabilnosti), mjere relativne stabilnosti: amplitudna i fazna pričuva
3 sata
4.
Frekvencijska karakteristika sustava 1. i 2. reda, rezonantno nadvišenje, frekvencijski opseg sustava, M – kružnice. Nadomještanje sustava viših redova sustavima 1. i 2. reda, pomoću M kružnica
3 sata
5.
Geometrijsko mjesto korijena (GMK): značenje GMK, pravila za crtanje grafa GMK, crtanje grafova GMK za osnovne sustave
3 sata
6.
Sinteza (projektiranje) LR sustava na temelju geometrijskog mjesta korijena
3 sata
7.
Sinteza LR sustava u frekvencijskom području: kompenzatori s faznim zaostajanjem i prethođenjem
3 sata
8.
Projektiranje LR sustava serijskom kompenzacijom u frekvencijskom području, pomoću Bode-ovih dijagrama: kompenzacija s faznim zaostajanjem
3 sata
9.
Serijska kompenzacija s faznim prethođenjem i kompenzacija s faznim zaostajanjem i prethođenjem
3 sata
10.
Modeliranje regulacijskog sustava pomoću varijabli stanja (opis objekta varijablama stanja i uvođenje povratne veze po varijablama stanja)
3 sata
11.
Sinteza u prostoru stanja: općeniti slučaj, eliminiranje nula, povećanje viška polova
3 sata
12.
Sinteza u prostoru stanja: pomicanje nula, dodavanje nula
3 sata
13.
Sinteza u prostoru stanja uz djelomično dostupne varijable stanja
3 sata
Nastavne jedinice za Auditorne vježbe
Broj sati
1.
Uvodni pojmovi: analiza i sinteza linearnih regulacijskih sustava (LR sustavi – skraćeno); Vremenska analiza LR sustava (specifikacije u vremenskom i kompleksnom području): vremenski odziv te apsolutna i relativna stabilnost LR sustava, rješavanje zadataka
1 sat
2.
Frekvencijska analiza sustava (specifikacije u frekvencijskom području): frekvencijski odziv sustava, polarni, Nyquistovi i Bode-ovi dijagrami, rješavanje zadataka
1 sat
3.
Frekvencijska analiza sustava s negativnom povratnom vezom: kriterij stabilnosti u frekvencijskom području (Nyquistov kriterij stabilnosti), mjere relativne stabilnosti: amplitudna i fazna pričuva, rješavanje zadataka
1 sat
4.
Frekvencijska karakteristika sustava 1. i 2. reda, rezonantno nadvišenje, frekvencijski opseg sustava, M – kružnice. Nadomještanje sustava viših redova sustavima 1. i 2. reda, pomoću M kružnica, rješavanje zadataka
1 sat
5.
Geometrijsko mjesto korijena (GMK): značenje GMK, pravila za crtanje grafa GMK, crtanje grafova GMK za osnovne sustave, rješavanje zadataka
1 sat
6.
Sinteza (projektiranje) LR sustava na temelju geometrijskog mjesta korijena, rješavanje zadataka
1 sat
7.
Sinteza LR sustava u frekvencijskom području: kompenzatori s faznim zaostajanjem i prethođenjem, rješavanje zadataka
1 sat
8.
Projektiranje LR sustava serijskom kompenzacijom u frekvencijskom području, pomoću Bode-ovih dijagrama: kompenzacija s faznim zaostajanjem, rješavanje zadataka
1 sat
9.
Serijska kompenzacija s faznim prethođenjem i kompenzacija s faznim zaostajanjem i prethođenjem, rješavanje zadataka
1 sat
10.
Modeliranje regulacijskog sustava pomoću varijabli stanja (opis objekta varijablama stanja i uvođenje povratne veze po varijablama stanja), rješavanje zadataka
1 sat
11.
Sinteza u prostoru stanja: općeniti slučaj, eliminiranje nula, povećanje viška polova, rješavanje zadataka
1 sat
12.
Sinteza u prostoru stanja: pomicanje nula, dodavanje nula, rješavanje zadataka
1 sat
13.
Sinteza u prostoru stanja uz djelomično dostupne varijable stanja, rješavanje zadataka
1 sat
Nastavne jedinice za Laboratorijske vježbe
Broj sati
1.
1. Nadomještanje sustava viših redova sustavima prvog i drugog reda, rad u Matlabu
3 sata
2.
2. Sinteza linearnih regulacijskih sustava temeljem geometrijskog mjesta korijena, Matlab i Simulink
3 sata
3.
3. Kompenzatori s faznim zaostajanjem i prethođenjem: Sinteza linearnih regulacijskih sustava pomoću serijske kompenzacije i Bode-ovih dijagrama, Matlab
3 sata
4.
4. Sinteza u prostoru stanja 1. dio: Kreiranje željene prijenosne funkcije pomoću varijabli stanja za slučajeve eliminiranje nula i povećanje viška polova, Matlab i Simulink
3 sata
5.
5. Sinteza u prostoru stanja 2. dio: Kreiranje željene prijenosne funkcije pomoću varijabli stanja za slučajeve pomicanje nula i dodavanje nula, Matlab i Simulink
3 sata
Niste više prijavljeni
Istekla vam je prethodna prijava te se morate ponovno prijaviti.
Nastao je problem u radu sustava
Informacije o problemu smo pohranili i nastojat ćemo ga riješiti. Ako vas ova greška sprječava da obavite nešto važno, možete nas odmah kontaktirati na helpdesk@fesb.hr.
Vaš preglednik nije podržan
Koristite web preglednik koji nije podržan. Za puno korisničko iskustvo, preuzmite najnoviju inačicu vašeg preglednika.
