|
|
110 Elektrotehnika i informacijska tehnologija
112 Elektronika i računalno inženjerstvo
114 Komunikacijska i informacijska tehnologija
150 Industrijsko inženjerstvo
220 Elektronika i računalno inženjerstvo
222 Računalno inženjerstvo
231 Automatizacija i pogoni
232 Elektroenergetski sustavi
242 Telekomunikacije i informatika
261 Konstrukcijsko-energetsko strojarstvo
262 Računalno projektiranje i inženjerstvo
263 Proizvodno strojarstvo
270 Industrijsko inženjerstvo
271 Proizvodni management
272 Upravljanje životnim ciklusom proizvoda
310 Elektrotehnika i informacijska tehnologija
920 Elektronika i računalno inženjerstvo
940 Komunikacijska i informacijska tehnologija
|
|
Nema predmeta
Upit treba biti dulji od 1 znaka...
Nema rezultata
U polje za pretragu upišite naziv ili kôd predmeta koji želite pronaći
ciljevi predmeta
Osposobljavanje studenata za razumijevanje i primjenu temeljnih znanja o:
• Načinu rada i ograničenjima pojedinih komponenti robota (aktuatori, senzori i upravljačka jedinica).
• Mogućnostima primjene različitih tehnika za rješavanje problema u područjima robotike kao što su upravljanje i navigacija
• Programirati robota za obavljanje postavljenog zadatka.
očekivani ishodi učenja
Nakon uspješno savladanog predmeta, studenti će biti sposobni:
1. Opisati različite mehaničke konfiguracije robotskih manipulatora
2. Definirati funkcionalnosti i ograničenja robotskih aktuatora i senzora
3. Napraviti kinematičku analizu robotskog manipulatora
4. Komentirati važnost dinamike u upravljanju robotom
5. Primijeniti različite tehnike za rješavanje problema vođenja robota i navigacije
6. Demonstrirati primjenu stečenih znanja programiranjem ponašanja robota
7. Demonstrirati funkcionalnost simulacija, komentirati korisnost i nedostatke rzultata
nastava i predavači
| |
|
30 sati
2 sata tjedno × 15 tjedana
|
| |
|
30 sati
2 sata tjedno × 15 tjedana
|
sadržaj
Osnove robotike: matematički opis kinematike, inverzne kinematike i dinamike robotskih manipulatora i mobilnog robota. Planiranje i izvođenje robotskih trajektorija. Korištenje povratnih informacija iz okruženja: korištenje senzora i umjetnog vida. Funkcionalnost robotskih manipulatora u praksi (sastavljanje, proizvodnja itd.)
preporučena literatura
1. Siegwart, R., Nourbakhsh, I. R., Scaramuzza D., Autonomous Mobile Robots, MIT Press, 2011.
2. Thomas Braunl, Embedded Robotics: mobile robot design and applications with embedded systems, Springer, 2006.
3. S. Thrun, W. Burgard, D. Fox, Probabilistic Robotics, MIT Press, 2006.
4. Saeed B. Niku: Introduction to Robotics: Analysis, Systems, Applications, Prentice Hall, 2001.
dopunska literatura
Tadej Bajd: Osnove robotike, Fakulteta za elektrotehniko, Univerza v Ljubljani, 2000.
Kovačić, Laci, Bogdan, Osnove robotike, Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb 1999.
način praćenja kvalitete i uspješnosti izvedbe svakog predmeta i/ili modula
Mišljenja studenata o kvaliteti nastave putem anketa.
Nastavnici koji podučavaju srodne predmete surađuju i zajednički vode brigu o kvaliteti nastave.
Povremeno promatranje i evaluacija nastave od strane predstojnika odsjeka/šefa katedre, itd.
ispit (način polaganja, ispitni rokovi)
Ispit: pismeni/usmeni/prezentacija seminarskog rada Ocjena će se dodjeljivati na temelju redovitog pohađanja predavanja i vježbi (20%), kvalitete seminarskog rada (50%) i rezultata pismenog ispita u obliku testa (30%).
| |
Nastavne jedinice za Predavanja |
Broj sati |
|
1.
|
Uvod. Povijesni pregled. Klasifikacija robota. Robotske paradigme.
|
2 sata |
|
2.
|
Komponente robota. Stupnjevi slobode. Koordinatni sustavi i konfiguracije robotskih sustava. Karakteristike robotskih sustava. Radni prostor. Primjena robota.
|
2 sata |
|
3.
|
Kinematika robota: Robot kao mehanizam. Homogena matrica transformacije. Predstavljanje transformacija.
|
2 sata |
|
4.
|
Karakteristični sustavi u robotskom radnom prostoru i njihovi odnosi. Inverzna transformacijska matrica. Koordinatni sustav kamere.
|
2 sata |
|
5.
|
Direktna kinematika robota. Primjeri za različite robotske konfiguracije.
|
2 sata |
|
6.
|
Rješenje inverzne kinematike robota.
|
2 sata |
|
7.
|
Danavit-Hartenbergov prikaz direktne kinematike robota.
|
2 sata |
|
8.
|
Diferencijalni pomaci i brzine: Odnosi među diferencijalnim veličinama. Jakobijan robota. Singulariteti.
|
1 sat |
|
9.
|
Dinamička analiza i sile: Newton-Euler-ova formulacija dinamike. Lagrangian-ova formulacija sinamike manipulatora.
|
1 sat |
|
10.
|
Generiranje trajektorije: Opis trajektorije. Način predstavljanja trajektorije pomoću unutrašnjih i vanjskih koordinata robotskog sustava.
|
2 sata |
|
11.
|
Navigacija mobilnih robota.
|
2 sata |
|
12.
|
Aktuatori i senzori robotskih sustava.
|
2 sata |
|
13.
|
Linearno upravljanje robotskim sustavom.
|
2 sata |
|
14.
|
Modeliranje i vođenje robotskog sustava vidom.
|
2 sata |
| |
Nastavne jedinice za Laboratorijske vježbe |
Broj sati |
|
1.
|
Izračun homogene transformacijske matrice.
|
2 sata |
|
2.
|
Direktna kinematika robotskog manipulatora.
|
2 sata |
|
3.
|
Inverzna kinematika robotskog manipulatora.
|
2 sata |
|
4.
|
Jakobijan robota.
|
2 sata |
|
5.
|
Dinamika robotskog manipulatora.
|
2 sata |
|
6.
|
Projekt kinematičkog i dinamičkog opisa konkretnog robotskog manipulatora.
|
4 sata |
|
7.
|
Programiranje robota.
|
2 sata |
|
8.
|
Programiranje mobilnog robota.
|
2 sata |
|
9.
|
Izračun i simulacija trajektorije.
|
2 sata |
|
10.
|
Vođenje mobilnog robota.
|
4 sata |
|
11.
|
Izračun i simulacija robotskih koordinata pomoću koordinata slike.
|
2 sata |
|
12.
|
Projekt vođenja vidom
|
4 sata |
|
