Osposobljavanje studenata za razumijevanje i primjenu temeljnih znanja o:
• Načinu rada i ograničenjima pojedinih komponenti robota (aktuatori, senzori i upravljačka jedinica).
• Mogućnostima primjene različitih tehnika za rješavanje problema u područjima robotike kao što su upravljanje i navigacija
• Programirati robota za obavljanje postavljenog zadatka.
očekivani ishodi učenja
Nakon uspješno savladanog predmeta, studenti će biti sposobni:
1. Opisati različite mehaničke konfiguracije robotskih manipulatora
2. Definirati funkcionalnosti i ograničenja robotskih aktuatora i senzora
3. Napraviti kinematičku analizu robotskog manipulatora
4. Komentirati važnost dinamike u upravljanju robotom
5. Primijeniti različite tehnike za rješavanje problema vođenja robota i navigacije
6. Demonstrirati primjenu stečenih znanja programiranjem ponašanja robota
7. Demonstrirati funkcionalnost simulacija, komentirati korisnost i nedostatke rzultata
Osnove robotike: matematički opis kinematike, inverzne kinematike i dinamike robotskih manipulatora i mobilnog robota. Planiranje i izvođenje robotskih trajektorija. Korištenje povratnih informacija iz okruženja: korištenje senzora i umjetnog vida. Funkcionalnost robotskih manipulatora u praksi (sastavljanje, proizvodnja itd.)
preporučena literatura
1. Siegwart, R., Nourbakhsh, I. R., Scaramuzza D., Autonomous Mobile Robots, MIT Press, 2011.
2. Thomas Braunl, Embedded Robotics: mobile robot design and applications with embedded systems, Springer, 2006.
3. S. Thrun, W. Burgard, D. Fox, Probabilistic Robotics, MIT Press, 2006.
4. Saeed B. Niku: Introduction to Robotics: Analysis, Systems, Applications, Prentice Hall, 2001.
dopunska literatura
Tadej Bajd: Osnove robotike, Fakulteta za elektrotehniko, Univerza v Ljubljani, 2000.
Kovačić, Laci, Bogdan, Osnove robotike, Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb 1999.
jezik poduke
Hrvatski
način praćenja kvalitete i uspješnosti izvedbe svakog predmeta i/ili modula
Mišljenja studenata o kvaliteti nastave putem anketa.
Nastavnici koji podučavaju srodne predmete surađuju i zajednički vode brigu o kvaliteti nastave.
Povremeno promatranje i evaluacija nastave od strane predstojnika odsjeka/šefa katedre, itd.
ispit (način polaganja, ispitni rokovi)
Ispit: pismeni/usmeni/prezentacija seminarskog rada Ocjena će se dodjeljivati na temelju redovitog pohađanja predavanja i vježbi (20%), kvalitete seminarskog rada (50%) i rezultata pismenog ispita u obliku testa (30%).
Nastavne jedinice za Predavanja
Broj sati
1.
Uvod. Povijesni pregled. Klasifikacija robota. Robotske paradigme.
2 sata
2.
Komponente robota. Stupnjevi slobode. Koordinatni sustavi i konfiguracije robotskih sustava. Karakteristike robotskih sustava. Radni prostor. Primjena robota.
2 sata
3.
Kinematika robota: Robot kao mehanizam. Homogena matrica transformacije. Predstavljanje transformacija.
2 sata
4.
Karakteristični sustavi u robotskom radnom prostoru i njihovi odnosi. Inverzna transformacijska matrica. Koordinatni sustav kamere.
2 sata
5.
Direktna kinematika robota. Primjeri za različite robotske konfiguracije.
2 sata
6.
Rješenje inverzne kinematike robota.
2 sata
7.
Danavit-Hartenbergov prikaz direktne kinematike robota.
2 sata
8.
Diferencijalni pomaci i brzine: Odnosi među diferencijalnim veličinama. Jakobijan robota. Singulariteti.
Generiranje trajektorije: Opis trajektorije. Način predstavljanja trajektorije pomoću unutrašnjih i vanjskih koordinata robotskog sustava.
2 sata
11.
Navigacija mobilnih robota.
2 sata
12.
Aktuatori i senzori robotskih sustava.
2 sata
13.
Linearno upravljanje robotskim sustavom.
2 sata
14.
Modeliranje i vođenje robotskog sustava vidom.
2 sata
Nastavne jedinice za Laboratorijske vježbe
Broj sati
1.
Izračun homogene transformacijske matrice.
2 sata
2.
Direktna kinematika robotskog manipulatora.
2 sata
3.
Inverzna kinematika robotskog manipulatora.
2 sata
4.
Jakobijan robota.
2 sata
5.
Dinamika robotskog manipulatora.
2 sata
6.
Projekt kinematičkog i dinamičkog opisa konkretnog robotskog manipulatora.
4 sata
7.
Programiranje robota.
2 sata
8.
Programiranje mobilnog robota.
2 sata
9.
Izračun i simulacija trajektorije.
2 sata
10.
Vođenje mobilnog robota.
4 sata
11.
Izračun i simulacija robotskih koordinata pomoću koordinata slike.
2 sata
12.
Projekt vođenja vidom
4 sata
Niste više prijavljeni
Istekla vam je prethodna prijava te se morate ponovno prijaviti.
Nastao je problem u radu sustava
Informacije o problemu smo pohranili i nastojat ćemo ga riješiti. Ako vas ova greška sprječava da obavite nešto važno, možete nas odmah kontaktirati na helpdesk@fesb.hr.
Vaš preglednik nije podržan
Koristite web preglednik koji nije podržan. Za puno korisničko iskustvo, preuzmite najnoviju inačicu vašeg preglednika.
