FESB NASTAVA
Loading...
    Diplomski
    220 Elektronika i računalno inženjerstvo
    1. semestar
    Prijediplomski
    Diplomski
    Doktorski
    Stručni
    Razlikovni
    110 Elektrotehnika i informacijska tehnologija
    111 Automatika i sustavi
    112 Elektronika i računalno inženjerstvo
    113 Elektrotehnika
    114 Komunikacijska i informacijska tehnologija
    120 Računarstvo
    130 Strojarstvo
    140 Brodogradnja
    150 Industrijsko inženjerstvo
    210 Automatika i sustavi
    220 Elektronika i računalno inženjerstvo
    221 Elektronika
    222 Računalno inženjerstvo
    230 Elektrotehnika
    231 Automatizacija i pogoni
    232 Elektroenergetski sustavi
    241 Bežične komunikacije
    242 Telekomunikacije i informatika
    250 Računarstvo
    261 Konstrukcijsko-energetsko strojarstvo
    262 Računalno projektiranje i inženjerstvo
    263 Proizvodno strojarstvo
    270 Industrijsko inženjerstvo
    271 Proizvodni management
    272 Upravljanje životnim ciklusom proizvoda
    280 Brodogradnja
    310 Elektrotehnika i informacijska tehnologija
    330 Strojarstvo
    510 Elektrotehnika
    511 Elektroenergetika
    512 Elektronika
    530 Strojarstvo
    540 Brodogradnja
    550 Računarstvo
    910 Automatika i sustavi
    920 Elektronika i računalno inženjerstvo
    930 Elektrotehnika
    940 Komunikacijska i informacijska tehnologija
    950 Računarstvo
    960 Strojarstvo
    970 Brodogradnja
    1. semestar
    2. semestar
    3. semestar
    4. semestar
    5. semestar
    6. semestar
    5. semestar
    6. semestar
    5. semestar
    6. semestar
    5. semestar
    6. semestar
    1. semestar
    2. semestar
    3. semestar
    4. semestar
    5. semestar
    6. semestar
    1. semestar
    2. semestar
    3. semestar
    4. semestar
    5. semestar
    6. semestar
    1. semestar
    2. semestar
    3. semestar
    4. semestar
    5. semestar
    6. semestar
    1. semestar
    2. semestar
    3. semestar
    4. semestar
    5. semestar
    6. semestar
    1. semestar
    2. semestar
    3. semestar
    4. semestar
    1. semestar
    2. semestar
    3. semestar
    4. semestar
    3. semestar
    4. semestar
    1. semestar
    2. semestar
    3. semestar
    4. semestar
    2. semestar
    3. semestar
    4. semestar
    1. semestar
    2. semestar
    3. semestar
    4. semestar
    1. semestar
    2. semestar
    3. semestar
    4. semestar
    1. semestar
    2. semestar
    3. semestar
    4. semestar
    1. semestar
    2. semestar
    3. semestar
    4. semestar
    1. semestar
    2. semestar
    3. semestar
    4. semestar
    1. semestar
    2. semestar
    3. semestar
    4. semestar
    1. semestar
    2. semestar
    3. semestar
    4. semestar
    3. semestar
    4. semestar
    1. semestar
    2. semestar
    3. semestar
    4. semestar
    1. semestar
    2. semestar
    3. semestar
    4. semestar
    5. semestar
    6. semestar
    1. semestar
    2. semestar
    3. semestar
    4. semestar
    5. semestar
    6. semestar
    1. semestar
    2. semestar
    3. semestar
    4. semestar
    5. semestar
    6. semestar
    3. semestar
    4. semestar
    5. semestar
    6. semestar
    1. semestar
    2. semestar
    3. semestar
    4. semestar
    5. semestar
    6. semestar
    1. semestar
    2. semestar
    3. semestar
    4. semestar
    5. semestar
    6. semestar
    1. semestar
    2. semestar
    3. semestar
    4. semestar
    5. semestar
    6. semestar
    1. semestar
    2. semestar
    1. semestar
    2. semestar
    1. semestar
    2. semestar
    1. semestar
    2. semestar
    1. semestar
    2. semestar
    1. semestar
    2. semestar
    1. semestar
    2. semestar
    Nema predmeta
      Upit treba biti dulji od 1 znaka...
      Nema rezultata
      U polje za pretragu upišite naziv ili kôd predmeta koji želite pronaći
      • nema koda:
      • Industrijska robotika

        (FELG05)
        2023/24 godina
        preduvjeti za upis
        Osnovo znanje fizike i mehanike.
        ciljevi predmeta

        Osposobljavanje studenata za:
        1. stjecanje temeljnih znanja o industrijskim robotima i vještini modeliranja kinematike i dinamike robota,
        2. izvođenje planiranih trajektorija te primjena različitih metoda upravljanja robotima,
        3. osposobljavanje studenata za samostalne simulacije pomoću programa Matlab,
        4. razvijanje sposobnosti samostalnog rada i rada u manjim grupama (timski rad) i prikaza ostvarenih rezultata

        očekivani ishodi učenja

        Po završetku kolegija studenti bi trebali:
        1. Opisati različite mehaničke konfiguracije robotskih manipulatora,
        2. Razumjeti funkcionalnost i ograničenja robotskih aktuatora i senzora,
        3. Napraviti kinematičku analizu robotskog manipulatora,
        4. Razumjeti zašto je važna dinamika robota,
        5. Znati kako primijeniti različite tehnike za rješavanje različitih problema vezanih za vođenje robota i navigaciju,
        6. Programirati robota da izvede specifičan zadatak,
        7. Razumjeti kako funkcioniraju simulacije, zašto su korisne i koji su im nedostaci.

        nositelji predmeta
        nastava i predavači
         
        Predavanja
        30 sati
        2 sata tjedno × 15 tjedana
         
        Laboratorijske vježbe
        30 sati
        2 sata tjedno × 15 tjedana
        sadržaj

        Uvod: povijest robotike, definicija robota, osnovne komponente robota, kinematički lanac, stupnjevi slobode, unutrašnje i vanjske koordinate. Kinematika robota: translacijska transformacija, rotacijska transformacija, homogene transformacije, inverzna transformacija, direktna kinematika, DH (DenavitHartenberg) zapis, rješenje inverznog kinematičkog problema. Dinamika robota: Euler-Lagrangeova diferencijalna jednadžba, Lagrangian, proračun momenata, inverzni dinamički model, Prigoni u robotici: električki motori (DC, AC, koračajni motori). Senzori u robotici: senzori pomaka, brzine, sile, pritiska, senzori dodira i okoline.

        preporučena literatura
        • Saeed B. Niku: Introduction to Robotics: Analysis, Systems, Applications, Prentice Hall, 2001.

        dopunska literatura
        • Tadej Bajd: Osnove robotike, Fakulteta za elektrotehniko, Univerza v Ljubljani, 2000.

        • Kovačić, Laci, Bogdan, Osnove robotike, Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb 1999.

        jezik poduke
        Hrvatski
        način praćenja kvalitete i uspješnosti izvedbe svakog predmeta i/ili modula

        Mišljenja studenata o kvaliteti nastave putem anketa.
        Nastavnici koji podučavaju srodne predmete surađuju i zajednički vode brigu o kvaliteti nastave.
        Povremeno promatranje i evaluacija nastave od strane predstojnika odsjeka/ šefa katedre, itd.

        ispit (način polaganja, ispitni rokovi)

        Tijekom semestra bit će dva međuispita (kolokvija) i završni ispit. Prvi međuispit je nakon 7 tjedana nastave, drugi nakon 13 tjedna nastave. Na završnom ispitu studenti polažu cjelovito gradivo ili dijelove gradiva koje nisu položili na međuispitima. Uvjet za pozitivnu ocjenu je 50% bodova ostvarenih na međuispitima i pozitivna ocjena iz laboratorijskih vježbi. Student koji nije zadovoljan prolaznom ocjenom ima pravo zatražiti ponovno polaganje ispita u sljedećem ispitnom terminu. Na ponovljenom ispitu vrednuje se isključivo znanje prikazano na tom ispitu slijedom čega student može biti ocijenjen i nižom ocjenom, uključujući i negativnu.

        Konačna ocjena(%)= 0,5*(M1 + M2)

        M1, M2 - bodovi na međuispitima izraženi u postotcima

        Konačna se ocjena utvrđuje na sljedeći način:

        - 50% do 62.5% dovoljan (2)
        - 62.5% do 75% dobar (3)
        - 75% do 87.5% vrlo dobar (4)
        - 87.5% do 100% izvrstan (5)

        Ispitni rokovi održavaju se u terminima predviđenim kalendarom nastave.

          Nastavne jedinice za Predavanja Broj sati
        1.

        Uvod. Povijesni pregled. Klasifikacija robota. Robotske paradigme.

        1 sat
        2.

        Komponente robota. Stupnjevi slobode. Koordinatni sustavi i konfiguracije robotskih sustava. Karakteristike robotskih sustava. Radni prostor. Primjena robota.

        1 sat
        3.

        Kinematika robota: Robot kao mehanizam. Homogena matrica transformacije. Predstavljanje transformacija.

        2 sata
        4.

        Karakteristični sustavi u robotskom radnom prostoru i njihovi odnosi. Inverzna transformacijska matrica. Koordinatni sustav kamere.

        2 sata
        5.

        Direktna kinematika robota. Primjeri za različite robotske konfiguracije.

        2 sata
        6.

        Rješenje inverzne kinematike robota.

        2 sata
        7.

        Danavit-Hartenbergov prikaz direktne kinematike robota.

        2 sata
        8.

        Diferencijalni pomaci i brzine: Odnosi među diferencijalnim veličinama. Jakobijan robota. Singulariteti.

        2 sata
        9.

        Dinamička analiza i sile: Newton-Euler-ova formulacija dinamike. Lagrangian-ova formulacija sinamike manipulatora.

        2 sata
        10.

        Generiranje trajektorije: Opis trajektorije. Način predstavljanja trajektorije pomoću unutrašnjih i vanjskih koordinata robotskog sustava.

        2 sata
        11.

        Pogoni u robotici

        2 sata
        12.

        Aktuatori i senzori robotskih sustava.

        2 sata
        13.

        Linearno upravljanje robotskim sustavom.

        2 sata
        14.

        Modeliranje i vođenje robotskog sustava vidom.

        2 sata
          Nastavne jedinice za Laboratorijske vježbe Broj sati
        1.

        Izračun homogene transformacijske matrice.

        2 sata
        2.

        Direktna kinematika robotskog manipulatora.

        2 sata
        3.

        Inverzna kinematika robotskog manipulatora.

        2 sata
        4.

        Jakobijan robota.

        1 sat
        5.

        Dinamika robotskog manipulatora.

        2 sata
        6.

        Projekt kinematičkog i dinamičkog opisa konkretnog robotskog manipulatora.

        4 sata
        7.

        Programiranje robota.

        2 sata
        8.

        Programiranje mobilnog robota.

        4 sata
        9.

        Izračun i simulacija trajektorije.

        2 sata
        10.

        Vođenje mobilnog robota.

        1 sat
        11.

        Izračun i simulacija robotskih koordinata pomoću koordinata slike.

        2 sata
        12.

        Projekt vođenja vidom

        2 sata
        Niste više prijavljeni

        Istekla vam je prethodna prijava te se morate ponovno prijaviti.

        Nastao je problem u radu sustava

        Informacije o problemu smo pohranili i nastojat ćemo ga riješiti. Ako vas ova greška sprječava da obavite nešto važno, možete nas odmah kontaktirati na helpdesk@fesb.hr.

        Vaš preglednik nije podržan

        Koristite web preglednik koji nije podržan. Za puno korisničko iskustvo, preuzmite najnoviju inačicu vašeg preglednika.