FESB NASTAVA

Nastava

Moji
Po semestru
Pretraga

Diplomski

210 Automatika i sustavi

1. semestar

Preddiplomski

Diplomski

Poslijediplomski

Stručni

Razlikovni

110 Elektrotehnika i informacijska tehnologija

111 Automatika i sustavi

112 Elektronika i računalno inženjerstvo

113 Elektrotehnika

114 Komunikacijska i informacijska tehnologija

120 Računarstvo

130 Strojarstvo

140 Brodogradnja

150 Industrijsko inženjerstvo

210 Automatika i sustavi

220 Elektronika i računalno inženjerstvo

221 Elektronika

222 Računalno inženjerstvo

230 Elektrotehnika

231 Automatizacija i pogoni

232 Elektroenergetski sustavi

241 Bežične komunikacije

242 Telekomunikacije i informatika

250 Računarstvo

261 Konstrukcijsko-energetsko strojarstvo

262 Računalno projektiranje i inženjerstvo

263 Proizvodno strojarstvo

270 Industrijsko inženjerstvo

271 Proizvodni management

272 Upravljanje životnim ciklusom proizvoda

280 Brodogradnja

310 Elektrotehnika i informacijska tehnologija

330 Strojarstvo

510 Elektrotehnika

511 Elektroenergetika

512 Elektronika

530 Strojarstvo

540 Brodogradnja

550 Računarstvo

910 Automatika i sustavi

920 Elektronika i računalno inženjerstvo

930 Elektrotehnika

940 Komunikacijska i informacijska tehnologija

950 Računarstvo

960 Strojarstvo

970 Brodogradnja

1. semestar

2. semestar

3. semestar

4. semestar

5. semestar

6. semestar

5. semestar

6. semestar

5. semestar

6. semestar

5. semestar

6. semestar

1. semestar

2. semestar

3. semestar

4. semestar

5. semestar

6. semestar

1. semestar

2. semestar

3. semestar

4. semestar

5. semestar

6. semestar

1. semestar

2. semestar

3. semestar

4. semestar

5. semestar

6. semestar

1. semestar

2. semestar

3. semestar

4. semestar

5. semestar

6. semestar

1. semestar

2. semestar

3. semestar

4. semestar

1. semestar

2. semestar

3. semestar

4. semestar

3. semestar

4. semestar

1. semestar

2. semestar

3. semestar

4. semestar

2. semestar

3. semestar

4. semestar

1. semestar

2. semestar

3. semestar

4. semestar

1. semestar

2. semestar

3. semestar

4. semestar

1. semestar

2. semestar

3. semestar

4. semestar

1. semestar

2. semestar

3. semestar

4. semestar

1. semestar

2. semestar

3. semestar

4. semestar

1. semestar

2. semestar

3. semestar

4. semestar

1. semestar

2. semestar

3. semestar

4. semestar

3. semestar

4. semestar

1. semestar

2. semestar

3. semestar

4. semestar

1. semestar

2. semestar

3. semestar

4. semestar

5. semestar

6. semestar

1. semestar

2. semestar

3. semestar

4. semestar

5. semestar

6. semestar

1. semestar

2. semestar

3. semestar

4. semestar

5. semestar

6. semestar

3. semestar

4. semestar

5. semestar

6. semestar

1. semestar

2. semestar

3. semestar

4. semestar

5. semestar

6. semestar

1. semestar

2. semestar

3. semestar

4. semestar

5. semestar

6. semestar

1. semestar

2. semestar

3. semestar

4. semestar

5. semestar

6. semestar

1. semestar

2. semestar

1. semestar

2. semestar

1. semestar

2. semestar

1. semestar

2. semestar

1. semestar

2. semestar

1. semestar

2. semestar

1. semestar

2. semestar

Nema predmeta

Upit treba biti dulji od 1 znaka...

Nema rezultata

nema koda:

Industrijska robotika

(FELG05)

2023/24 godina

preduvjeti za upis

Osnovo znanje fizike i mehanike.

ciljevi predmeta

Osposobljavanje studenata za:
1. stjecanje temeljnih znanja o industrijskim robotima i vještini modeliranja kinematike i dinamike robota,
2. izvođenje planiranih trajektorija te primjena različitih metoda upravljanja robotima,
3. osposobljavanje studenata za samostalne simulacije pomoću programa Matlab,
4. razvijanje sposobnosti samostalnog rada i rada u manjim grupama (timski rad) i prikaza ostvarenih rezultata

očekivani ishodi učenja

Po završetku kolegija studenti bi trebali:
1. Opisati različite mehaničke konfiguracije robotskih manipulatora,
2. Razumjeti funkcionalnost i ograničenja robotskih aktuatora i senzora,
3. Napraviti kinematičku analizu robotskog manipulatora,
4. Razumjeti zašto je važna dinamika robota,
5. Znati kako primijeniti različite tehnike za rješavanje različitih problema vezanih za vođenje robota i navigaciju,
6. Programirati robota da izvede specifičan zadatak,
7. Razumjeti kako funkcioniraju simulacije, zašto su korisne i koji su im nedostaci.

nositelji predmeta

Cecić Mojmil

nastava i predavači

Predavanja

Cecić Mojmil

30 sati

2 sata tjedno × 15 tjedana

Laboratorijske vježbe

Kružić Stanko

30 sati

2 sata tjedno × 15 tjedana

sadržaj

Uvod: povijest robotike, definicija robota, osnovne komponente robota, kinematički lanac, stupnjevi slobode, unutrašnje i vanjske koordinate. Kinematika robota: translacijska transformacija, rotacijska transformacija, homogene transformacije, inverzna transformacija, direktna kinematika, DH (DenavitHartenberg) zapis, rješenje inverznog kinematičkog problema. Dinamika robota: Euler-Lagrangeova diferencijalna jednadžba, Lagrangian, proračun momenata, inverzni dinamički model, Prigoni u robotici: električki motori (DC, AC, koračajni motori). Senzori u robotici: senzori pomaka, brzine, sile, pritiska, senzori dodira i okoline.

preporučena literatura

Saeed B. Niku: Introduction to Robotics: Analysis, Systems, Applications, Prentice Hall, 2001.

dopunska literatura

Tadej Bajd: Osnove robotike, Fakulteta za elektrotehniko, Univerza v Ljubljani, 2000.
Kovačić, Laci, Bogdan, Osnove robotike, Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb 1999.

jezik poduke

Hrvatski

način praćenja kvalitete i uspješnosti izvedbe svakog predmeta i/ili modula

Mišljenja studenata o kvaliteti nastave putem anketa.
Nastavnici koji podučavaju srodne predmete surađuju i zajednički vode brigu o kvaliteti nastave.
Povremeno promatranje i evaluacija nastave od strane predstojnika odsjeka/ šefa katedre, itd.

ispit (način polaganja, ispitni rokovi)

Tijekom semestra bit će dva međuispita (kolokvija) i završni ispit. Prvi međuispit je nakon 7 tjedana nastave, drugi nakon 13 tjedna nastave. Na završnom ispitu studenti polažu cjelovito gradivo ili dio gradiva kojeg nisu položili na međuispitima. Uvjet za pozitivnu ocjenu je 50% bodova ostvarenih na međuispitima i pozitivna ocjena iz laboratorijskih vježbi. Student koji nije zadovoljan prolaznom ocjenom ima pravo zatražiti ponovno polaganje ispita u sljedećem ispitnom terminu. Na ponovljenom ispitu vrednuje se isključivo znanje prikazano na tom ispitu slijedom čega student može biti ocijenjen i nižom ocjenom, uključujući i negativnu.

Konačna ocjena(%)= 0,5*(M1 + M2)

M1, M2 - bodovi na međuispitima izraženi u postotcima

Konačna se ocjena utvrđuje na sljedeći način:

- 50% do 65% dovoljan (2)
- 65% do 77.5% dobar (3)
- 77.5% do 90% vrlo dobar (4)
- 90% do 100% izvrstan (5)

Ispitni rokovi održavaju se u terminima predviđenim kalendarom nastave.

	Nastavne jedinice za Predavanja	Broj sati
1.	Uvod. Povijesni pregled. Klasifikacija robota. Robotske paradigme.	1 sat
2.	Komponente robota. Stupnjevi slobode. Koordinatni sustavi i konfiguracije robotskih sustava. Karakteristike robotskih sustava. Radni prostor. Primjena robota.	1 sat
3.	Kinematika robota: Robot kao mehanizam. Homogena matrica transformacije. Predstavljanje transformacija.	2 sata
4.	Karakteristični sustavi u robotskom radnom prostoru i njihovi odnosi. Inverzna transformacijska matrica. Koordinatni sustav kamere.	2 sata
5.	Direktna kinematika robota. Primjeri za različite robotske konfiguracije.	2 sata
6.	Rješenje inverzne kinematike robota.	2 sata
7.	Danavit-Hartenbergov prikaz direktne kinematike robota.	2 sata
8.	Diferencijalni pomaci i brzine: Odnosi među diferencijalnim veličinama. Jakobijan robota. Singulariteti.	2 sata
9.	Dinamička analiza i sile: Newton-Euler-ova formulacija dinamike. Lagrangian-ova formulacija sinamike manipulatora.	2 sata
10.	Generiranje trajektorije: Opis trajektorije. Način predstavljanja trajektorije pomoću unutrašnjih i vanjskih koordinata robotskog sustava.	2 sata
11.	Pogoni u robotici	2 sata
12.	Aktuatori i senzori robotskih sustava.	2 sata
13.	Linearno upravljanje robotskim sustavom.	2 sata
14.	Modeliranje i vođenje robotskog sustava vidom.	2 sata

	Nastavne jedinice za Laboratorijske vježbe	Broj sati
1.	Izračun homogene transformacijske matrice.	2 sata
2.	Direktna kinematika robotskog manipulatora.	2 sata
3.	Inverzna kinematika robotskog manipulatora.	2 sata
4.	Jakobijan robota.	1 sat
5.	Dinamika robotskog manipulatora.	2 sata
6.	Projekt kinematičkog i dinamičkog opisa konkretnog robotskog manipulatora.	4 sata
7.	Programiranje robota.	2 sata
8.	Programiranje mobilnog robota.	4 sata
9.	Izračun i simulacija trajektorije.	2 sata
10.	Vođenje mobilnog robota.	1 sat
11.	Izračun i simulacija robotskih koordinata pomoću koordinata slike.	2 sata
12.	Projekt vođenja vidom	2 sata